วัตถุแข็งเกร็ง

แม่แบบ:Classical mechanics

ตำแหน่งของวัตถุแข็งเกร็งจะถูกกำหนด โดยตำแหน่งของศูนย์กลางมวลและท่าทีของมัน (อย่างน้อย ต้องมี 6 พารามิเตอร์ จากทั้งหมด)

ในทางฟิสิกส์ วัตถุแข็งเกร็ง คือ ของแข็งทางกายภาพซึ่งมีการเปลี่ยนแปลงสภาพเป็นศูนย์ หรือน้อยมาก ๆ จนสามารถละเลยได้ ระยะทางระหว่างจุดสองจุดใด ๆ บนวัตถุแข็งเกร็งจะมีค่าคงที่ตลอดเวลา โดยไม่คำนึงถึงแรงภายนอกที่กระทำต่อมัน วัตถุแข็งเกร็งมักอยู่ในรูปแบบของการกระจายตัวอย่างต่อเนื่องของมวล

ในการศึกษาของทฤษฎีสัมพันธภาพพิเศษ วัตถุแข็งเกร็งที่สมบูรณ์ไม่มีอยู่จริง และวัตถุที่สามารถสมมติว่าเป็นวัตถุแข็งเกร็งได้ก็ต่อเมื่อพวกมันไม่ได้กำลังเคลื่อนที่ด้วยความเร็วเข้าใกล้ความเร็วแสง ทางด้านกลศาสตร์ควอนตัม วัตถุแข็งเกร็งมักจะถูกคิดว่าเป็นชุดของจุดมวล เช่น ในโมเลกุลควอนตัม (ซึ่งประกอบด้วยจุดมวล คือ อิเล็กตรอน และนิวคลีไอ) มักจะถูกมองว่าเป็นวัตถุแข็งเกร็ง (ดูการจัดประเภทของโมเลกุลเป็นใบพัดแข็ง)

ดูเพิ่ม

• Angular velocity
• Axes conventions
• Rigid body dynamics
• Infinitesimal rotations
• Euler's equations (rigid body dynamics)
• Euler's laws
• Born rigidity
• Rigid rotor
• Geometric Mechanics
• Classical Mechanics (Goldstein)

บันทึก

1. Lorenzo Sciavicco, Bruno Siciliano (2000). "§2.4.2 Roll-pitch-yaw angles". Modelling and control of robot manipulators (2nd ed.). Springer. p. 32. ISBN 1-85233-221-2.

อ้างอิง

• Roy Featherstone (1987). Robot Dynamics Algorithms. Springer. ISBN 0-89838-230-0. This reference effectively combines screw theory with rigid body dynamics for robotic applications. The author also chooses to use spatial accelerations extensively in place of material accelerations as they simplify the equations and allow for compact notation.
• JPL DARTS page has a section on spatial operator algebra (link: [1] 2011-10-15 ที่ เวย์แบ็กแมชชีน) as well as an extensive list of references (link: [2] 2007-06-21 ที่ เวย์แบ็กแมชชีน).

การเชื่อมโยงภายนอก